Em um continente governado pela espada e magia chamado Kunaaan, existem três reinos com um frágil equilíbrio de poder, que poderia causar guerra e desastre a qualquer momento. Outro poder, o maligno dragão Dragonzord, também reside no continente, e ninguém é poderoso o suficiente para impedi-lo de espalhar destruição e terra queimada por seu caminho. Bairo, Kismitete e um grupo de magos tentaram selar o dragão, mas falharam. Este evento ficou conhecido como a Tragédia Balbagoa. Hiiro, filho de Bairro e Kismitete, foi salvo por Giiru. Hiiro jura vingar a morte de seus pais e quando completa 16 anos, sai em uma jornada para matar o dragão, e Giruu, não tendo outra escolha, o acompanha. Ao longo do caminho, eles encontram muitos tipos de pessoas, e ganham companheiros em sua jornada.